С середины XVII века и до 1917 года Воронино было вотчиной дворян Леонтьевых. Первый известный владелец — Гаврила Леонтьев, дьяк нескольких приказов Московского государства. При его потомках, Иване Петровиче и Михаиле Ивановиче, в 1760–1817 годах сложился усадебный ансамбль: господский дом, две каменные церкви (Толгской Богоматери и Святой Троицы), французский партерный и английский пейзажный парки, каскад прудов и оранжереи.
Усадьба тесно связана с именами, значимыми для русской истории. Здесь жила Любовь Николаевна Леонтьева (урождённая Зубова) — внучка генералиссимуса Александра Суворова, она более полувека обустраивала парк и фамильный склеп. Её двоюродный брат, Иван Сергеевич Леонтьев, — герой Отечественной войны 1812 года, его портрет хранится в Военной галерее Зимнего дворца.